Šis ir tehniskā ceļa analīze automātiskajām durvīm, lai panāktu precīzu kontroli, apvienojot sensoru saplūšanu, slēgta cilpas algoritmus un elektromehānisko sadarbības dizainu:
I. Vairāku sensoru saplūšanas pozicionēšana
1. Mērķa noteikšanas slānis
- Mikroviļņu radars (24 GHz frekvences josla): noteikšanas attālums 1 0 m, kustīga objekta ātruma dinamiskā uztveršana (precizitāte ± 0. 1M/s) un azimuts (izšķirtspēja 0,5 grāds), lai sasniegtu prognozējošu sākuma sākumu
- TOF lāzera sensors: izmēriet mērķa attālumu caur lidojuma laiku, ± 2 mm precizitāte, kompensējiet radara tuvu diapazonu neredzīgo vietu
- Spiediena sensora paklājs: noteikt statiskos šķēršļus 0. 5m² no durvju zonas, spiediena sprūda slieksnis ir mazāks vai vienāds ar 10 kg
2. Durvju pozicionēšanas slānis
- Magnētiskais kodētājs: iegultu magnētisko skalu durvju trasē, sadarbojieties ar Hall sensoru, lai sasniegtu 0. 05mm līmeņa reālā laika pozīcijas atgriezeniskā saite
- Fotoelektriskais slēdzis: iestatiet atskaites punktu pilnībā atvērtā/slēgtā stāvoklī, lai novērstu kodētāja kumulatīvo kļūdu
II. Slēgta cilpas vadības algoritms
1. PID dinamiskā pielāgošana
- Proporcionālais termins (P): reālā laikā pielāgojiet motora ātrumu atbilstoši pozīcijas novirzei, ar reakcijas laiku mazāks vai vienāds ar 50ms
- Integrālais termins (i): novērst līdzsvara stāvokļa kļūdu, ko izraisa trases berze (piemēram, 0. 5 grādu novirze, ko izraisa vēja spiediens)
- Diferenciālais termins (d): prognozējiet inerciālas pārsniegšanas un palēnināšanās risku iepriekš (paātrinājuma kontroles precizitāte sasniedz 0. 01m/s²)
2. Kustības trajektorijas optimizācija
- S-Curve plānošana: sadaliet durvju kustību 7 ātruma izmaiņas (paātrinājums → Vienotais ātrums → palēnināšanās), un trieciena spēks tiek samazināts par 60%
- Adaptācija Load: uzrauga motora griezes momentu caur pašreizējo cilpu un automātiski kompensē patoloģisku pretestību, piemēram, smagu sniegu, kas nospiež durvis
III. Augstas precizitātes piedziņas sistēma
1. Servo motors
- Pastāvīgais magnēta sinhronais motors ar 17- bitu absolūto kodētāju, 0.
- aprīkots ar planētu pārnesumkārbu (samazināšanas koeficients 3 0: 1), pārveidojot motora ātrumu durvju lineārā ātrumā 0. 1-1. 2M/s
2. Pārraides mehānisma optimizācija
- Sinhronā jostas piedziņa: iepriekšēja spriegošanas struktūra nodrošina pārraides kļūdu<0.1mm, life of 1 million cycles
- Lineārā rokasgrāmata: V veida rullīšu rokasgrāmata Sistēma kontrolē skriešanas jūga leņķi ± 0. 1 grāds
Iv. Reāllaika drošības atgriezeniskās saites mehānisms
1. infrasarkanā gaismas aizkaru masīvs
{{0}} infrasarkanie stari (viļņa garums 950nm) ir izvietoti abās durvju rāmja pusēs, minimālā noteikšanas objekta diametrs ir 5 mm, un reakcijas laiks ir mazāks vai vienāds ar 0,3 sekundēm
- Izsauciet apvērsuma programmu pēc šķēršļa sastapšanās: atkāpšanās 15 cm, palēninot 0. 2m/s², lai novērstu sekundāro sadursmi
2. griezes momenta ierobežotājs
- Kad piedziņas strāva pārsniedz slieksni (piemēram, 12a), barošanas avots tiek automātiski nogriezts un mehāniskā bremze tiek aktivizēta, lai aizsargātu motora un pārraides struktūru
V. Saprātīga prognoze un mācīšanās
1. Lietošanas biežums mācīšanās biežums
Statistika par satiksmes apjomu maksimālajās stundās katru dienu (piemēram, 8: 00-9: 30 biroja ēku rītā) un pielāgojiet durvju atvēršanas ātrumu un gaidīšanas laiku iepriekš
2. Kļūdas prognozēšanas modelis
Vibrācijas sensori uzrauga pārnesumu nodiluma raksturīgo frekvenci un nodrošina 200- stundas iepriekšēju brīdinājumu par apkopes vajadzībām
